Formeln: Unterschied zwischen den Versionen
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Das Skalarprodukt des Forwardvektors und des Richtungsvektors zum Zielpunkt liefert nun den Arkuscosinus des Winkels um den das Objekt zum Zielpunkt auf der Y-Achse gedreht ist: | Das Skalarprodukt des Forwardvektors und des Richtungsvektors zum Zielpunkt liefert nun den Arkuscosinus des Winkels um den das Objekt zum Zielpunkt auf der Y-Achse gedreht ist: | ||
<math>\measuredangle\left(\vec o_f, \vec d_{ot}\right) = \arccos (\vec o_f \cdot \vec d_{ot}) \!\,</math> | <math>\measuredangle\left(Y-Achse\right) = \measuredangle\left(\vec o_f, \vec d_{ot}\right) = \arccos\left(\vec o_f \cdot \vec d_{ot}\right) \!\,</math> | ||
:'''Achtung:''' Durch Rundungsfehler in der Gleitkommaberechnung kann es vorkommen dass das Skalarprodukt der Vektoren etwas kleiner wie -1 bzw größer wie 1 wird. Der Arkuscosinus ist allerdings nur für das Intervall [-1;1] definiert! Man muss also z.B. durch einen Aufruf von MathHelper.Clamp(...) sicherstellen dass das Skalarprodukt innerhalb dieses Intervalls liegt! | |||
Jetzt muss man nur noch bestimmen ob man das Objekt um diesen Winkel nach links oder rechts drehen muss um es zum Ziel hin auszurichten. Dies lässt sich nun leicht anhand des Y-Werts des Kreuzprodukts der beiden Winkel bestimmen. Da beide Vektoren auf der X-Z-Ebene liegen, liegt der Vektor des Kreuzprodukts auf der Y-Achse, da dieser orthogonal zu den anderen Vektoren ist. Das Vorzeichen des Y-Werts des Kreuzprodukts gibt daher an ob man nach links oder rechts drehen muss: | Jetzt muss man nur noch bestimmen ob man das Objekt um diesen Winkel nach links oder rechts drehen muss um es zum Ziel hin auszurichten. Dies lässt sich nun leicht anhand des Y-Werts des Kreuzprodukts der beiden Winkel bestimmen. Da beide Vektoren auf der X-Z-Ebene liegen, liegt der Vektor des Kreuzprodukts auf der Y-Achse, da dieser orthogonal zu den anderen Vektoren ist. Das Vorzeichen des Y-Werts des Kreuzprodukts gibt daher an ob man nach links oder rechts drehen muss: | ||
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<math>\vec d_{ot}.normalize() \!\,</math> | <math>\vec d_{ot}.normalize() \!\,</math> | ||
Die Berechnung des Winkels um die Y-Achse geht dann analog zum 2D Fall durch das projizieren des Forwardvektors des Objekts und des Richtungsvektors vom Objekt zum Zielpunkt auf die X-Z-Ebene und das anschließende Berechnen des Winkels zwischen diesen beiden Vektoren. Hinzu kommt nun also lediglich die Berechnung des Winkels um den um die X-Achse gedreht werden muss. | Die Berechnung des Winkels um die Y-Achse geht dann analog zum 2D Fall durch das projizieren des Forwardvektors des Objekts und des Richtungsvektors vom Objekt zum Zielpunkt auf die X-Z-Ebene und das anschließende Berechnen des Winkels zwischen diesen beiden Vektoren. Hinzu kommt nun also lediglich die Berechnung des Winkels um den um die X-Achse gedreht werden muss. Diesen Winkel kann man berechnen indem man den Richtungsvektor vom Objekt zum Zielpunkt in die Ebene die vom Forwardvektor des Objekts aufgespannt wird projiziert (<math>\vec d_f \!\,</math>) und dann den Winkel zwischen diesen beiden Vektoren bestimmt. Dazu berechnet man den Y-Wert des Vektors der vom Forwardvektor des Objekts zum Richtungsvektor vom Objekt zum Zielpunkt geht und addiert diesen zum Y-Wert des Forwardvektors: | ||
<math>tempY = \vec d_{ot}.y - \vec o_f.y \!\,</math> <br/> | |||
<math>\vec d_f = \vec o_f \!\,</math> <br/> | |||
<math>\vec d_f.y = \vec d_f.y + tempY \!\,</math> <br/> | |||
<math>\vec d_f.normalize() \!\,</math> <br/> | |||
Der gesuchte Winkel ist dann der Arkuscosinus des Skalarprodukts des Forwardvektors des Objekts und des in die selbe Ebene projizierten Richtungsvektors vom Objekt zum Zielpunkt: | |||
<math>\measuredangle\left(X-Achse\right) = \measuredangle\left(\vec o_f, \vec d_f\right) = \arccos\left(\vec o_f \cdot \vec d_f\right) \!\,</math> | |||
:'''Achtung:''' Beim Arkuscosinus des Skalarprodukts muss hier die Bereichsprüfung genauso beachtet werden wie oben! | |||
Ob man um diesen Winkel um die X-Achse nach oben oder unten drehen muss ist kann man dann ganz einfach anhand des temporär berechneten Y-Werts bestimmen, wenn tempY > 0 dann dreht man nach oben, andernfalls nach unten. | |||
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